Sheikh al-Islaam ibn Taymiyah wrote the following words concerning the purpose of our worship, and Hajj in particular:
والعبادات التي شرعها الله كلها تتضمن إخلاص الدين كله لله تحقيقا لقوله تعالى وما أمروا إلا ليعبدوا الله مخلصين له الدين حنفاء ويقيموا الصلاة ويؤتوا الزكاة وذلك دين القيمة . فالصلاة لله وحده والصدقة لله وحده والصيام لله وحده والحج لله وحده إلى بيت الله وحده فالمقصود من الحج عبادة الله وحده في البقاع التي أمر الله بعبادته فيها ولهذا كان الحج شعار الحنيفية حتى قال طائفة من السلف حنفاء لله أي حجاجا فإن اليهود والنصارى لا يحجون البيت
All of the worship which Allah has legislated is comprised of making the religion exclusively, sincerely and truly for Allah. This is like His statement:
وَمَا أُمِرُوا إِلَّا لِيَعْبُدُوا اللَّـهَ مُخْلِصِينَ لَهُ الدِّينَ حُنَفَاءَ وَيُقِيمُوا الصَّلَاةَ وَيُؤْتُوا الزَّكَاةَ ۚ وَذَٰلِكَ دِينُ الْقَيِّمَةِ
And you have not been commanded except to worship Allah, making the religion exclusively for Him, as monotheists, and to establish the salah and to give the zakah. And that is the upright religion [98:5] Continue reading